본 발명은 수동형 지형적응 링크 구조를 통해 추가적인 센서나 액츄에이터를 설치하지 않고도 단지 기구적인 구조만으로 장애물을 극복할 수 있는 이동 로봇에 관한 것으로서, 프런트 휠과, 미들 휠과, 리어 휠과, 본체부와, 상기 프런트 휠에 연결된 한 쌍의 프런트 4절링크부와, 상기 프런트 4절링크부 및 상기 미들 휠에 연결된 리어 4절링크부와, 상기 프런트 4절링크부와, 상기 리어 4절링크부와, 상기 본체부에 연결된 프런트 커넥터 링크부와, 상기 본체부와 상기 리어 휠에 연결된 리어 커넥터 링크부와, 상기 리어 커넥터 링크부에 연결된 스티어링 링크부와, 상기 프런트 휠, 상기 미들 휠, 상기 리어 휠에 각각 장착되어 별개로 구동되는 구동모터를 포함하여 구성되며, 프런트 4절링크부의 제 1 커넥팅 링크와 리어 4절링크부의 제 2 커넥팅 링크는 일체로 형성되어 있다.