본 발명은 무선 센서 네트워크에서 센서노드 및 센서로봇의 협업적 이동성 예측 장치와 센서로봇의 제어 방법에 관한 것으로, 트리구조를 이용한 구성원의 이동성을 예측할 때 센서로봇의 센싱정보를 이용하여 구성원이 다음 이동할 지점을 미리 예측하여 구성원의 이동성 예측성능을 향상시키기 위한, 무선 센서 네트워크에서 센서노드 및 센서로봇의 협업적 이동성 예측 장치와 센서로봇의 제어 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 이동성 예측 장치에 있어서, 센서노드를 통해 구성원의 움직임을 감지하여 상기 구성원의 이동성을 예측하기 위한 트리구조를 형성하기 위한 센서노드 정보 처리 수단; 상기 트리구조를 이용한 상기 구성원의 이동성 예측 시에, 상기 트리구조의 경로별 이동확률에 따라 센서로봇을 배치할지를 결정하고, 상기 센서로봇에게 해당 경로로 이동하도록 명령을 내리기 위한 센서로봇 제어 수단; 및 상기 센서로봇의 센싱정보에 기초하여 상기 구성원의 이동성을 예측하기 위한 이동성 예측 수단을 포함한다. 센서노드, 센서로봇, 이동성 예측, 트리구조, 이동확률, 협업