본 발명은 2자유도(2 degree of freedom) 전동기에 관한 것으로서, 자석 배열을 통하여 회전 운동과 직선 운동이 동일 축 상에서 상호 독립적으로 동시에 이루어지도록 구성되는 2자유도 전동기에 관한 것이다. 상기와 같은 본 발명에 따른 2자유도 전동기는, 원기둥 형상으로 형성되며, 상기 원기둥의 외주면을 따라 배치되는 복수 개의 영구자석을 포함하는 내축부; 및 상기 내축부와 일정 간격 이격되어 상기 내축부의 외주면을 감싸도록 구성되며, 회전 구동부와 선형 구동부를 포함하는 외주 실린더부;를 포함하여 구성되며, 상기 복수 개의 영구자석은, 상기 원기둥의 외주면을 향하는 면을 상기 영구자석의 하면, 상기 영구자석의 하면에 대향하는 바깥면을 상기 영구자석의 상면이라 할 때, 상면이 N극인 영구자석과 상면이 S극인 영구자석이 상기 원기둥의 축 방향으로 교대로 배열됨과 동시에, 상면이 N극인 영구자석과 상면이 S극인 영구자석이 상기 원기둥의 축과 수직한 방향으로 교대로 배열되도록 상기 원기둥의 외주면을 따라 배치되는 것을 특징으로 한다.