본 발명의 일 실시예에 따른 전경 생성 방법은, 전경 생성 장치에 의해 수행되는 방법으로서, 센서 디바이스로부터 획득된 영상을 제공받는 단계와 상기 영상에 대하여, 서로 다른 분산 값 범위가 설정된 복수개의 배경 모델을 각각 적용하여 복수개의 전경을 추출하는 단계와 상기 추출된 복수의 전경에 대한 교집합 제어를 수행하여 교집합 전경을 생성하는 단계와 상기 추출된 복수의 전경에 대한 합집합 제어를 수행하여 합집합 전경을 생성하는 단계와 상기 교집합 전경 및 상기 합집합 전경을 기초로, 최종 전경을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
