주행 중인 차량이 도로의 형상을 추정하는 방법에 있어서, 상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들에 기초하여, 상기 복수의 물체가 정지(stop) 상태인지를 판단하는 단계; 상기 복수의 물체 중 적어도 하나의 정지 상태의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들의 평균 벡터를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 평균 벡터를 이용하여 상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계; 및 상기 주행 속도, 상기 주행 방향, 및 상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 위치에 기초하여, 상기 도로의 형상을 추정하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.