본 발명은 모든 안테나 성분값을 포함하는 코드북(codebook)과 그에 해당하여 선택될 송신 안테나를 미리 저장하는 단계, 특정 수신각으로부터 렌즈를 통해 수신 신호가 수신되면, RF 체인의 개수만큼 균일 샘플링을 통해 한번의 심볼 주기에서 수신신호 세기를 측정하는 단계, 측정된 안테나 성분값 중 가장 큰 값에 해당하는 안테나를 주변으로, 다음 심볼 주기에서, RF 체인 개수만큼의 안테나 수신 신호세기를 다시 한번 측정하는 단계, 측정된 RF 체인 개수만큼의 수신 신호 벡터값을 통해 코드북과 매치된 필터링 값을 계산하는 단계 및 매치된 필터링값이 최대화되는 코드북에 해당하는 안테나를 선택하는 단계를 파일럿 측위 방법을 제공할 수 있다.