본 발명은 이미지들의 동일 범주의 객체간 외형 차가 크거나 복잡한 질감을 갖는 경우 및 혼잡한 배경이 포함되더라도 정확하게 객체를 매칭할 수 있고, 이미지들에서 추출된 특징맵으로 생성되는 상관 맵에 위치별 가중치가 할당하여 이용함으로써 학습 성능을 향상시킬 수 있으며, 획득이 용이한 전경 마스크를 학습 데이터로 이용하여 학습될 수 있으므로, 학습 데이터 부족으로 인한 성능 저하없이 고성능의 시멘틱 매칭을 수행할 수 있는 시멘틱 매칭 장치 및 방법을 제공할 수 있다.