공압 액추에이터를 위한 소형 압축기 및 이를 포함하는 액추에이터가 제시된다. 본 발명의 실시예에 따른 소형 압축기는, 내부에 수납공간이 형성된 케이스의 내측 수납공간에 둘 이상 장착되고, 평면상으로 보았을 때 수납공간의 중심을 기준으로 일정 각도만큼 이격되어 수납공간의 외주면을 따라 하나의 평면상에 배치되고, 압축된 공기를 외부에 공급하는 피스톤 실린더; 상기 케이스의 일측면에 장착되고, 크랭크 플레이트에 회전구동력을 전달하는 회전구동축에 회전구동력을 제공하는 회전구동력 제공부; 상기 케이스 내측 수납공간의 평면상 중심에 회전가능하도록 장착되고, 회전구동축으로부터 전달된 회전구동력에 의해 회전하는 판상형 구조의 크랭크 플레이트; 및 상기 크랭크 플레이트의 회전 중심으로부터 소정 거리만큼 이격되어 크랭크 플레이트의 상부면에 회전 가능하도록 장착되고, 평면상 판상형 원형 구조이며, 외주면을 따라 일정 각도만큼 이격되어 로드결속 힌지가 피스톤 실린더의 수량만큼 장착되고, 상기 로드결속 힌지에 피스톤 실린더의 피스톤 로드의 일단부가 결속되는 로드 플레이트;를 포함하는 것을 구성의 요지로 한다. 본 발명에 따르면, 소형화 및 무게 감소를 구현할 수 있는 소형 압축기 및 이를 포함하는 공압 액추에이터를 제공할 수 있다.