본 발명은 미리 학습된 패턴 추정 방식에 따라 2D 영상에서 인간의 신체 중 기지정된 다수의 주요 관절의 위치를 나타내는 다수의 2D 특징을 추정하여 2D 특징맵을 획득하는 2D 자세 추정부 및 패턴 추정 방식이 미리 학습된 적어도 하나의 자세 추정부를 포함하여, 2D 특징맵의 다수의 2D 특징 각각에 대한 깊이 정보를 추정하여, 다수의 주요 관절의 3D 위치를 나타내는 다수의 3D 특징을 획득하여 3D 자세를 추정하는 3D 자세 추정부를 포함하고, 적어도 하나의 자세 추정부 각각은 다단 구조로 연결된 다수의 전파 추정부를 포함하고, 다수의 전파 추정부는 다수의 주요 관절의 위치를 기반으로 기지정된 순서에 따라 다수의 3D 특징을 순차적으로 획득하는 3D 자세 추정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.