본 발명은 기지정된 방향으로 배치되고, 자기장 발생 신호에 응답하여 자기장을 발생시키는 솔레노이드, 솔레노이드를 중심으로 기지정된 거리에서 서로 기지정된 각도로 이격되어 원형 어레이로 배치되고, 각각 자기장을 감지하여 센싱 신호를 출력하는 다수의 자기장 센서 및 기지정된 주기 및 파형을 갖는 자기장 발생 신호를 솔레노이드로 인가하는 동안 인가된 다수의 자기장 센서 각각으로부터 인가되는 센싱 신호의 변화가 발생하는 시간을 분석하고, 분석된 시간을 기반으로 다수의 자기장 센서 각각에 대한 가중치를 계산하며, 기저장된 다수의 자기장 센서 각각의 위치 정보와 계산된 가중치에 따라 자성체의 위치를 판별하는 판별부를 포함하여 주변에 존재하는 자성체의 위치를 정확하게 감지하는 자기장 센싱 장치 및 방법을 제공할 수 있다.