본 발명은 적어도 하나의 센서를 포함하여, 기지정된 초기 위치로부터 초기 이동 방향을 추정하고, 추정된 초기 이동 방향에 따라 보행자가 이동한 오류 경로를 추정하는 초기 이동 방향 추정부, 기지정된 주기로 액세스 포인트와 통신을 수행하여 다수의 RTT를 획득하는 RTT 획득부, 다수의 RTT 각각으로부터 다수의 RTT 거리를 계산하고, 계산된 RTT 거리만큼 액세스 포인트로부터 오류 경로 상의 대응하는 포인트를 지나는 선을 연장하여 오류 RTT 경로를 획득하고, 획득된 오류 RTT 경로를 선형 적합법에 따라 선형으로 적합하여 RTT 경로를 획득하는 RTT 경로 추정부 및 획득된 RTT 경로를 초기 위치로 이동시키고, 초기 위치로 이동된 RTT 경로를 오류 경로와 동일한 길이로 연장하여 보정 경로를 획득하는 보정 경로 획득부를 포함하는 보행자 추측 항법을 위한 이동 방향 추정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.