본 발명은 서로 매칭되도록 조절되지 않은 컬러 영상과 열 영상인 비쌍 교차 스펙트럴 영상으로부터 적대적 학습 기법을 이용하여 학습이 수행되므로, 컬러 영상과 열 영상을 정렬시키기 위한 별도의 소프트웨어나 하드웨어를 요구하지 않고도 공통 인공 신경망이 용이하게 학습되어 컬러 영상 또는 열 영상으로부터 정확하게 보행자를 검출할 수 있을 뿐만 아니라 컬러 영상 또는 열 영상 중 하나만 인가되는 경우에도 보행자를 검출할 수 있는 보행자 검출 장치를 제공할 수 있다.
