본 발명은 스테레오 영상의 2개의 영상을 인가받아, 2개의 영상 사이에서 기지정된 방식에 따른 픽셀 비교를 통해 각 픽셀별 매칭 코스트를 계산하여 코스트 볼륨을 획득하는 코스트 볼륨 획득부, 미리 학습된 인공 신경망으로 구현되어, 코스트 볼륨으로부터 학습된 방식에 따라 2개의 시점 영상에서 대응하는 픽셀 사이의 거리를 추정하여 디스패리티 맵을 생성하고, 코스트 볼륨의 다수의 매칭 코스트를 학습된 방식에 따라 정제하여 정제 코스트 볼륨을 획득하는 디스패리티 맵 획득부 및 미리 학습된 인공 신경망으로 구현되어, 2개의 영상 중 하나의 영상과 디스패리티 맵 및 정제 코스트 볼륨 각각의 특징을 학습된 방식에 따라 추출하고 추출된 특징을 결합하며, 결합된 특징으로부터 학습된 방식에 따라 디스패리티 맵의 각 픽셀별 신뢰 여부를 판정하여 신뢰도 맵을 획득하는 신뢰도 판정부를 포함하여, 획득된 매칭 코스트에 대한 코스트 집계를 생성하고, 생성된 코스트 집계와 디스패리티 및 원본 스테레오 영상을 기반으로 디스패리티 맵의 신뢰도를 적대적으로 판별하도록 하여, 학습 시에 상호 상승 효과를 유발함으로써, 신뢰도 추정 정확도를 크게 향상시킬 수 있는 스테레오 매칭 신뢰도 추정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.