본 출원은 단일센서를 이용하여, TOF 다이렉트 단독 작동 모드, 상기 타겟에 조사된 광과 타겟에 의해 반사되어 돌아온 광의 위상 차이로부터 타겟과의 거리를 측정하는 TOF 인-다이렉트 단독 작동 모드 및 TOF 다이렉트/인-다이렉트 동시 작동 모드로 중 어느 하나의 모드로 선택적으로 작동하도록 제어함으로써, TOF 다이렉트 방식의 측정 거리 범위 내에서 인-다이렉트 방식을 적용하여 타겟에 대한 정밀한 거리 측정이 가능한 차량용 라이다 센서가 제공된다.
