본 발명은, 슬라이딩 모드 제어에서 원하는 출력값과 실제 출력값 사이의 에러를 이용하여 표현되는 복수개의 1차 레벨 슬라이딩 표면을 선형적으로 결합하여 2차 레벨 슬라이딩 표면을 정의하는 슬라이딩 표면 방정식 유도부와, 상기 2차 레벨 슬라이딩 표면에 유한시간 제어 방식을 이용한 입력신호를 제공하는 제어입력 인가부, 및 상기 슬라이딩 표면 방정식 유도부에서 연산된 서브 시스템의 상태에 따라 오버헤드 크레인을 제어하는 제어부를 포함하는 오버헤드 크레인 제어장치 및 방법을 제공할 수 있다. 오버헤드 크레인(overhead crane), 슬라이딩 평면(sliding surface)