본 발명에 따른 운동 효과 유지모듈을 이용한 관절 운동장치 및 관절 운동방법은, 제1 부위와 제2 부위 사이에 위치한 관절부위를 운동시키는 관절운동유닛으로서, 본체부, 상기 본체부에서 상기 제1 부위를 향해 연장되되 다수의 관절로 형성되어 상기 관절부위를 기준으로 다각도로 상기 제1 부위를 움직여 기 설정된 범위만큼 운동시키는 관절부 및 상기 관절부에 의해 움직여 상기 제1 부위를 회전 운동시키도록 상기 제1 부위를 파지하는 파지부를 포함하는 관절운동유닛 및 상기 본체부를 기준으로 상기 관절부위의 위치를 파악하여 상기 관절부위가 가변됨에 따라 달라지는 상기 기 설정된 범위를 보정하는 판단유닛을 포함하는 운동 효과 유지모듈을 이용한 관절 운동장치 및 관절 운동방법을 제공한다.