포인트 클라우드 데이터 증강 방법 및 이를 이용하는 학습 방법이 개시된다. 개시된 포인트 클라우드 데이터 증강 방법은 제1 및 제2포인트 클라우드 각각에서, 상기 제1 및 제2포인트 클라우드에 포함된 포인트 중 일부 포인트를 포함하는 제1 및 제2보조 집합을 결정하는 단계; 및 상기 제1포인트 클라우드에서 상기 제1보조 집합을 제거하고, 상기 제2보조 집합을 상기 제1보조 집합이 제거된 제1포인트 클라우드에 삽입하여, 제3포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함한다.
