복수의 액추에이터를 포함하는 액추에이터 시스템에 대한 계층적 강화학습 기법을 이용한 제어 방법 및 이에 의한 액추에이터 시스템
출원인
연세대학교 산학협력단
출원일
2022.01.27
공개일
2023.08.03
게시글 내용
본 발명은 복수의 액추에이터를 포함하는 액추에이터 시스템에 대한 계층적 강화학습 기법을 이용한 제어 방법 및 이에 의한 액추에이터 시스템에 관한 것으로서, 복잡한 작업을 각각의 계층 구조의 조합을 통해서 구성하고, 각 계층 구조 별로 학습 및 가중치 작업을 수행함으로써, 복잡한 동작을 포함하는 로봇 작업의 학습 시간을 크게 감소시킬 수 있는 기술에 관한 것이다.
